Ладон, помнишь вторую сказку? как мы кого-то учили орать под пыткой?
Вспомнилась еще идея - канга - колодка (честно, не помню - это для рук или на шею, были и такие и такие). Или древнеегипетские канждалы - лодочки - они при закрытии выступом защемляли заапястье - болезненно, да еще и руки предварительно вытягивали под максимально неудобным углом. Как такое изготовить - я без понятия ...
И только сейчас пришло в голову - позорный столб и колодки - их можно вообще выставить у входа в крепость и сажать туда пленников, не представляющих особой ценности (ил кого-нибудь из знати...) делается достаточно элементарно...