Битва, которую традиционно называют Грюнвальдской, на самом деле произошла между деревнями Грюнвальд, Стембарк и Лодвигово, что примерно в полусотне километров от Олыштына. Польско-русско-литовская армия и армия крестоносцев встретились здесь во вторник 15 июня 1410 г., чтобы изменить ход истории. Одна из самых крупных битв средневековья началась в девять часов утра и продолжалась до семи вечера.
Польско-русско-литовские войска возглавлял король Ягайло. Кроме того, под его началом сражались татары, чехи, причем не только рыцарского происхождения. Боевая единица того времени - копье - состояла из тяжело вооруженного рыцаря и его помощников - рыцаря-оруженосца и лучника из мещан или крестьян. Армия короля насчитывала около тридцати тысяч воинов, примерно на четверть превосходя силы противника.
Крестоносцев возглавлял великий магистр ордена Ульрих фон Юнгенген. В общей сложности на поле собралось 50 тыс. вооруженных мужчин, из них 45 тыс. - конница, сыгравшая решающую роль в этой схватке.
На польской стороне раздались звуки труб, пение "Богородицы", и литовско-русские войска, стоявшие на правом фланге королевской армии, первыми двинулись в бой. Сам Ягайло, в отличие от великого магистра, непосредственного участия в битве не принимал и руководил событиями с холма, за шеренгами сражающихся. Здесь же была его личная охрана и приготовлены быстрые кони на случай непредвиденных событий. Как пишет историк Ян Длугош, вес королевской фигуры в тот день равнялся десяти тысячам рыцарей, и рисковать никто не хотел.
Великий магистр, напротив, вел себя отчаянно. Во главе ударного отряда он бросился вглубь польских хоругвей, и сражение шло уже с лучшими воинами армии Ягайло - рыцарями краковской земли. И вот штандарт королевства с белым орлом упал на землю... Это был критический момент битвы. Немцы уже затянули свою победную "Христос воскрес из мертвых", но Ягайло бросил в бой свежие силы. Атака захлебнулась.
Финал битвы разыгрался у обоза крестоносцев. Чувствуя неизбежную гибель, они соорудили из телег нечто вроде оборонительного вала и отчаянно защищались. В том месте их полегло больше, чем на всем остальном поле.
Вражеский лагерь захватила в основном пехота - польские, литовские, русские крестьяне, - а погоня за уцелевшими "крыжаками" продолжалась до самой ночи. Поражение тевтонов было полным: 8 тысяч погибло, 14 тысяч взято в плен; полегло и почти все руководство ордена во главе с великим магистром. Заметим, что такой кровавый разгром в те времена случался нечасто, потому что победители, надеясь на выкуп, предпочитали брать врагов в плен. Но, согласно средневековым обычаям, разбогатеть на этом мог лишь рыцарь. Простолюдин же за пленного не получал ничего, а потому и оставлять врага в живых не видел смысла.
Армия-победительница, пробыв еще два дня на поле битвы, как того требовал военный обычай, двинулась к сердцу ордена - Мальборку. Но у этой каменной твердыни полоса успехов закончилась. Простояв здесь около месяца, король не стал больше испытывать судьбу и повернул обратно. В конце концов, главное было сделано: Грюнвальд развеял представления о непобедимости ордена, его политическая и военная мощь была сломлена. После того черного вторника дела у крестоносцев пошли под гору. Очередной великий магистр, несговорчивый Хенрик фон Плауэн, вскоре был свергнут.