«Великая война» 1409—1411 возникла из-за стремления Великого княжества Литовского вернуть находившиеся под властью Тевтонского ордена литовские земли (Жемайтию); Польша выступала союзником княжества в этом конфликте.
3 июля 1410 соединенные польско-литовские войска под командованием польского короля Владислава II Ягайло (Ягеллона) двинулись к границе владений Тевтонского ордена, навстречу им из столицы орденских владений Мариенбурга (современный Мальборк) вышла армия под командованием великого магистра ордена Ульриха фон Юнгингена. Среди тевтонцев, кроме собственно членов ордена и их вассалов, были рыцари из Германии, Франции и Англии, а так же наёмники швейцарцы, англичане и др;Всего 51 знамя, общей численностью 27 тыс. человек. Польское войско включало полки, составленные из чехов, влахов, украинцев и белорусов; в литовской армии, которой командовал великий князь Литовский Витовт (Витаутас), двоюродный брат Ягайло, находились два смоленских полка под командованием князя Смоленского Семена Лингвена Ольгердовича; на стороне союзников выступала также татарская конница. Всего 91 хоругвь, 32 тыс. человек.
15 июля противники сошлись на равнине в треугольнике между селами Грюнвальд, Таннеберг (ныне — Стэмбарк) и Людвигсдорф (ныне — Лодвигово). Войска ордена выстроились фронтом в 2 км между Грюнвальдом и Таннебергом (в западной историографии сражение обычно называют битвой при Таннеберге) в две линии. Правое крыло первой линии возглавлял Лихтенштейн, левое — Валленрод, вторую линию — сам великий магистр. Союзники выстроились в три линии на протяжении 2,5 км между Грюнвальдом и Людвигсдорфом. На левом крыле находились поляки (совместно с чехами, украинцами и др.) под командованием коронного маршала Польши Збигнева из Бжезя, третья линия — во главе с самим Владиславом, на правом — литовские (и смоленские) войска под руководством Витовта, на крайнем правом фланге — татарская конница.
Сражение началось с залпа орденской артиллерии, не причинившей вреда союзникам. Затем в атаку пошла татарская конница, за ней — первая линия войск Витовта. Атака была отбита, в бой пошли вторая и третья линия литовцев, но Валленрод двинулся в контратаку, литовцы побежали. Одновременно поляки пошли на Лихтенштейна и прорвали его фронт. Валленрод, преследовавший литовцев, вернулся, пытался потеснить силы Збигнева из Бжезя, но был отбит. В бой вступила вторая линия орденских войск под командованием Ульриха фон Юнгингена, но на помощь Збигневу двинулась третья линия поляков под командованием Ягайло, а вернувшиеся на поле боя отряды Витовта довершили разгром сил ордена (По другой версии, именно планомерный отход войск ВКЛ назад и наличие легкой татарской коницы в засаде позволил армии Ягайло ударить с фланга). Великий магистр и с ним 205 рыцарей ордена пали в бою (по другой версии, многие рыцари погибли при отступлении).
Преследование продолжалось до столицы орденских владений Мариенбурга (современный Мальборк), после чего начата была осада, но из-за отказа Витовта (возникали проблемы на восточных рубежах ВКЛ) продолжать осаду и ухода войск ВКЛ, сняли осаду и войска Польского Королевства.
Завершивший Великую войну Торуньский мир 1 февраля 1411 не был особенно тяжел для ордена: тот терял Жемайтию в пользу Великого княжества, Добжиньскую землю в пользу Польши и выплачивал контрибуцию.
